[发明专利]多感知机器人柔性手爪

摘要

本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备，单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器，手指指跟外部罩扣有“C”型连接件，“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装，力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装，力传感器的另一端与垫块固装，垫块固装于手掌内，测控电路模块固装于手掌内，测控电路模块可与气压控制设备通讯，根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪，所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体，还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值，通过自适应调整抓力大小，实现以最小力抓取物体。

主权项

1.一种多感知机器人柔性手爪，包括手掌(2)、测控电路模块(3)、手爪多通快速接头(4)和至少两个单气道柔性手指模块(1)，其特征在于：所述单气道柔性手指模块(1)包括单气道柔性手指(11)、“C”型连接件(12)、力传感器连接件(13)、力传感器(14)、垫块(15)，所述单气道柔性手指(11)包括手指指面(111)和手指底板(112)，所述手指底板(112)内部设置滑觉传感器(1121)，所述手指底板(112)一侧表面平整另一侧表面有半球形凸台(1122)，所述半球形凸台(1122)用以增大摩擦力，所述手指底板(112)的平整一侧与手指指面(111)连接，所述手指指面(111)和手指底板(112)构成单气道(114)，所述手指指面(111)包括指尖(1111)、指跟(1113)和至少一个指节(1112)，所述指尖(1111)和指节(1112)之间设置指尖过渡圆弧(1114)，所述指节(1112)包括指节峰(11121)、指节谷(11122)、指节面(11123)，所述指节(1112)依次串接构成波浪形结构，所述指节(1112)和指跟(1113)之间设置指跟过渡圆弧(1115)，所述指跟(1113)的端部设置外凸环形体(11132)，所述外凸环形体(11132)与指跟过渡圆弧(1115)之间设置圆弧凸台面(11131)，所述指跟(1113)的端面设置有通气孔(11133)，所述通气孔(11133)与手指气管(113)固装，所述手指气管(113)与单气道(114)连通，所述单气道柔性手指的指跟的圆弧凸台面(11131)外部罩扣有“C”型连接件(12)，所述“C”型连接件(12)与力传感器连接件(13)的一端固装，所述力传感器连接件(13)的另一端与力传感器(14)的一端固装，所述力传感器(14)的另一端与垫块(15)固装；所述手掌(2)为圆柱薄壳，所述手掌(2)一面开口另一面封闭，所述手掌封闭面设置与单气道柔性手指模块(1)数量相同的力传感器安装孔(21)和一个激光测距孔(22)，所述单气道柔性手指模块(1)穿过力传感器安装孔(21)并通过垫块(15)固装于手掌(2)的内壁，所述测控电路模块(3)固装于手掌(2)内；所述手爪多通快速接头(4)的接头数量比单气道柔性手指模块(1)的数量多一个，所述单气道柔性手指模块(1)的手指气管(113)与手爪多通快速接头(4)连通。