[发明专利]一种移动充电器的最优路径规划方法在审
| 申请号： | 201910326590.X | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110134121A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 雷艳静;曹柳君;曹迪;王鑫;贾景润;雷啸;谢敏杰;李伟 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种移动充电器的最优路径规划方法，采用基于密度的嵌套TSP(Travelling Salesman Problem，旅行商问题)路径优化算法，基于传感器网络中无线通信设备(Wireless Device，WD)的能量消耗率和分布密度对它们进行两次分簇，再对每个簇使用TSP解决方法进行路线的优化，进而构建更优化的嵌套路线。 | ||
| 搜索关键词： | 嵌套 最优路径规划 移动充电器 路径优化算法 无线通信设备 传感器网络 旅行商问题 能量消耗 分簇 构建 优化 | ||
【主权项】：
1.一种移动充电器的最优路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、收集所有WD的能量消耗率r，并基于能量消耗率r对所有WD进行分簇，生成m个簇，假定在场景中部署若干个能量消耗率随机的相同型号的WD，首先对WDs进行聚类分簇，HAP收集WDs的能量消耗率，并分别假设rmax和rmin为各节点中能量消耗率最大和最小的值，然后基于能量消耗率，进行一次成簇；步骤2、在基于能量消耗率的一次聚类成簇之后，若干个节点已被分成m个簇，在这m个簇的基础上，进行基于密度的二次分簇的考虑，即：同一个簇中各节点对象和其密度可达的所有节点可以考虑构成一个新的簇；步骤3、以m个簇和占据能量消耗率区间由高到低的顺序，构建嵌套的TSP路线组；步骤4、依据路线选择算法对每个充电轮次所行驶的路线进行选择。
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