[发明专利]一种基于电磁场测距的无人机飞行控制系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种基于电磁场测距的无人机飞行控制系统及其工作方法，涉及无人机领域。现无人机飞行过程中常用肉眼判断与输电线路的距离，对工作人员要求高，巡线中无人机撞到输电线路的事件时有发生。本发明包括电磁场测量模块、飞行高度测量模块、数据处理模块、安全控制模块和飞行控制模块；电磁场测量模块实时测量飞行位置的电磁场分量，飞行高度测量模块实时测量无人机飞行高度，通过数据处理模块实时计算飞行位置的电场和磁场各分量变化率以及相应的危险阈值，然后通过安全控制模块判断和实时监控无人机飞行状态，由飞行控制模块控制无人机飞行。本技术方案提高无人机巡检安全性，降低输电线路巡检成本，保证输电线路运行可靠性和安全性。

主权项

1.一种基于电磁场测距的无人机飞行控制系统，其特征在于：包括电磁场测量模块、飞行高度测量模块、数据处理模块、安全控制模块、飞行控制模块，所述的电磁场传感器、飞行高度测量模块与数据处理模块相连，所述的数据处理模块经安全控制模块与飞行控制模块相连；其中：电磁场传感器：用于实时测量所处位置电磁场强度；飞行高度测量模块：用于测量无人机的对地高度；数据处理模块：用于根据对地高度计算电磁场阈值，根据电磁场强度计算电磁场变化率；安全控制模块：用于实时比较电磁场变化率是否超过阈值来监控无人机飞行状态；飞行控制模块：用于负责信号的采集、控制律的解算、飞机的姿态和速度，以及与地面设备的通讯，控制无人机的飞行；并根据测试的得到电磁场变化率阈值控制无人机的飞行；若电场变化率小于阈值，按既定飞行指定继续飞行；若大于等于阈值则无人机悬停，并向控制中心发送距离过近的报警信号，后退设定距离后转为手动控制或重新规划飞行路线；电磁场测量模块实时测量飞行位置的电磁场分量，飞行高度测量模块实时测量无人机飞行高度，数据处理模块实时计算飞行位置的电磁场变化率以及相应的危险阈值，安全控制模块判断和实时监控无人机飞行状态，并根据相应飞行状态发送无人机安全动作指令，最终由飞行控制模块控制无人机飞行。