[发明专利]基于球曲面极板的电容式柔性触觉传感器在审
| 申请号： | 201910328882.7 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110068413A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 高永慧;汤茜;许德成;张刚;王也;邵博 | 申请（专利权）人： | 吉林师范大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 136000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于球曲面极板的电容式柔性触觉传感器，包括：半球型柔性腔体、四个球曲面感应极板、柔性公共极板、柔性基体；其中，四个所述的球曲面感应极板等间隔的贴合固定在所述半球形柔性腔体的内壁上，以所述半球形柔性腔体的中轴线为对称线两两对称，且各球曲面感应极板皆互不接触，在四个球曲面感应极板的底部均设置有电极引线，电极引线穿过柔性基体被引出；所述柔性公共极板设置在柔性基体上，柔性公共极板与四个球曲面感应极板互不接触，四个呈空间立体排布的球曲面感应极板与底部柔性公共极板构成四个独立的电容式触觉敏感单元，并构成差分式结构。该传感器具备法向力、切向力检测功能，且检测灵敏度高。 | ||
| 搜索关键词： | 球曲面 感应极板 公共极板 柔性基体 柔性腔体 电容式 柔性触觉传感器 电极引线 互不接触 半球形 极板 检测灵敏度 空间立体 敏感单元 贴合固定 半球型 差分式 传感器 等间隔 对称线 法向力 切向力 中轴线 触觉 内壁 排布 对称 穿过 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于球曲面极板的电容式柔性触觉传感器，其特征在于，包括：半球型柔性腔体、四个球曲面感应极板、柔性公共极板、柔性基体；其中，四个所述的球曲面感应极板等间隔的贴合固定在所述半球形柔性腔体的内壁上，以所述半球形柔性腔体的中轴线为对称线两两对称，且各球曲面感应极板皆互不接触，在四个球曲面感应极板的底部均设置有电极引线，电极引线穿过柔性基体被引出；所述柔性公共极板设置在柔性基体上，柔性公共极板与四个球曲面感应极板互不接触，四个呈空间立体排布的球曲面感应极板与底部柔性公共极板构成四个独立的电容式触觉敏感单元，并构成差分式结构；所述柔性基体设置在半球型柔性腔体的底部，与半球型柔性腔体形成封闭结构。
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