[发明专利]一种欠驱动无人船集群协同制导结构及设计方法有效
| 申请号： | 201910330379.5 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN109917795B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;王丹;张宇;古楠;刘陆;王浩亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动无人船集群协同制导结构及设计方法，所述的结构包括协同误差计算模块、路径参数更新模块、速度前馈模块、包含操纵控制器和速度转换模块。本发明在实际应用针对欠驱动无人船的控制方法有着更高的应用价值。本发明采用了根据跟踪误差同步更新的参数化路径，能够实现多条路径同步更新以及控制过程中的参考路径点的调整，避免了欠驱动无人船跟不上目标轨迹的问题。本发明考虑了欠驱动无人船自身横漂速度对协同控制的影响，可以使欠驱动无人船不会因为横漂速度而出现跟踪误差变大以及频繁偏离轨迹等问题。本发明属于分布式控制方法，在大规模欠驱动无人船的协同控制应用中比集中式控制更加有利。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 集群 协同 制导 结构 设计 方法 | ||
【主权项】：
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