[发明专利]一种基于PLC的末端抓取器的控制方法

摘要

本发明属于自动化控制领域，涉及一种基于PLC的末端抓取器的控制方法，该控制方法基于PLC控制技术，利用SIMATIC S7‑200可编程序控制器(PLC)控制末端抓取器上的伺服电动机转动，通过伺服电动机的转动带动卡爪抓取并夹紧货物，并通过机械臂将货物搬运至指定区域，整个控制过程完全实现自动化控制，提高了工厂流水线上货物搬运的效率。

主权项

1.本发明设计了一种基于PLC控制的末端抓取器的控制方法，其特征在于，包含步骤如下：步骤1：末端抓取器的各执行机构处于图1所示的初始位置，卡爪A1位置保持不变，货物已到达被抓取的位置且处于等待被抓取的状态；步骤2：伺服电动机B1通电，开始正转并带动卡爪A2沿直线导轨Y轴正方向匀速前进；步骤3：在步骤2所述的伺服电动机B1通电1秒后，伺服电动机B2通电并开始正转，B2带动卡爪A3、A4沿着直线滑槽X轴正方向匀速前进；步骤4：在步骤3所述的伺服电动机B2通电1秒后，伺服电动机B3通电并开始正转，B3带动卡爪A3沿着直线导轨Y轴正方向匀速前进；步骤5：根据步骤2、步骤3和步骤4中所述的B1、B2和B3三个伺服电动机正转分别带动A2、A3和A4三个卡爪匀速将货物夹紧，采用四个压力传感器分别测量卡爪A1、A2、A3和A4的夹紧力，当夹紧力达到预设阈值50N时，相应的伺服电动机断电停止转动；步骤6：当A1、A2、A3和A4的夹紧力均达到步骤5中所述的预设阈值50N后，末端抓取器通过已连接好的机械臂将夹紧的货物运送至指定区域，机械臂运动时间为30秒；步骤7：根据步骤6所述的机械臂运动至指定区域后，伺服电动机B3通电并开始反转，带动卡爪A3沿直线导轨Y轴负方向匀速后退；步骤8：在步骤7所述的伺服电动机B3反转启动1秒后，伺服电动机B2通电并开始反转，带动卡爪A3、A4沿直线滑槽X轴负方向匀速后退；步骤9：在步骤8所述的伺服电动机B2反转启动1秒后，伺服电动机B1通电并开始反转，带动卡爪A2沿直线导轨Y轴负方向匀速后退；步骤10：根据步骤7、步骤8和步骤9所述的B1、B2和B3三个伺服电动机反转带动A2、A3和A4三个卡爪匀速回到卡爪的初始位置后，B1、B2和B3三个伺服电动机断电，末端抓取器上的四个卡爪保持相对静止；步骤11：在步骤10所述的末端抓取器上的卡爪保持相对静止后，机械臂带动末端抓取器回到初始位置，运动时间为30秒，继续抓取下一个货物，返回步骤2。