[发明专利]一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人

摘要

一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。

主权项

1.一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，其特征在于：包括背部脊椎牵引机构(1)、腰部曲线牵引机构、腹部固定支撑机构(4)、脊椎康复外骨骼腿固定机构(5)、背部支撑机构(6)、脊椎外骨骼手持终端(8)和驱动控制盒(9)；其中，腰部曲线牵引机构包括脊椎腰部仿生结构(2)、脊椎腰部驱动机构(7)及智能可调松紧腰带(3)；背部支撑机构(6)自上而下设置有两个滑动槽，背部脊椎牵引机构(1)滑动安装于背部支撑机构(6)的上滑动槽中，脊椎腰部驱动机构(7)的上端滑动安装于背部支撑机构(6)的下滑动槽中，脊椎腰部驱动机构(7)的下端固定在背部支撑机构(6)上；智能可调松紧腰带(3)固定在背部支撑机构(6)上，脊椎腰部仿生机构(2)顶端轴与脊椎腰部驱动机构(7)铰接，脊椎腰部驱动机构(7)在驱动控制盒(9)的控制下，沿背部支撑机构(6)运动，引起脊椎腰部仿生机构(2)仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；腹部固定支撑机构(4)与背部支撑机构(6)固连，脊椎康复外骨骼腿固定机构(5)对称铰接于腹部固定支撑机构(4)的左右两侧，脊椎外骨骼手持终端(8)挂在腹部固定支撑机构(4)的一侧，驱动控制盒(9)安装于腹部固定支撑机构(4)的背部；背部脊椎牵引机构(1)在驱动控制盒(9)的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构(6)、腹部固定支撑机构(4)传递到脊椎外骨骼腿部固定机构(5)，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。