[发明专利]一种基于多电机驱动的仿生关节控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910333173.8 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110027002B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 陈丽燕;毕盛;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多电机驱动的仿生关节控制系统及方法，其中方法包括以下步骤：获取关节的角度信息和力矩信息；结合角度信息和预设的时变阻抗模型计算期望力矩值；结合期望力矩值、力矩信息和预设的分配方式控制各运动单元输出力矩。本发明采用多个电机共同驱动关节，并实时控制关节的刚度，从而使多个电机能像生物的多块肌肉一样有效的配合工作，提高了仿生关节的灵活性和变刚度性能，解决了变刚度性能差和控制灵活度不佳等问题，可广泛应用于机器人关节技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 驱动 仿生 关节 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多电机驱动的仿生关节控制系统，其特征在于，包括时变阻抗控制模块、多电机电流协作控制模块、编码器、力矩传感器和多个运动单元，所述多个运动单元并联作用于关节，各所述运动单元包括电机和驱动器，所述时变阻抗控制模块分别与编码器和多电机电流协作控制模块连接，所述多电机电流协作控制模块分别与力矩传感器和各驱动器连接；所述编码器用于获取关节的角度信息，并将角度信息传输至时变阻抗控制模块；所述力矩传感器用于获取关节的力矩信息，并将力矩信息传输至多电机电流协作控制模块；所述时变阻抗控制模块用于结合角度信息和预设的时变阻抗模型计算期望力矩值，并将期望力矩值发送至多电机电流协作控制模块；所述多电机电流协作控制模块用于结合期望力矩值、力矩信息和预设的分配方式控制各运动单元输出力矩。
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