[发明专利]一种工业机器人变参数刚度辨识与建模方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人变参数刚度辨识与建模方法，属于工业机器人刚度辨识技术领域。该方法将机器人有效工作空间划分为多个立方体区域，针对某个加工区域的作业任务通过对末端执行器在该区域多位置、多姿态下施加不同载荷，根据载荷与末端形变的关系，辨识获取该区间的机器人关节刚度，实现机器人在加工过程中不同作业区间下的刚度精确控制。本发明方法能实现机器人作业过程刚度性能准确评估，从而精确预测受载加工过程中的末端变形，进而达到提高加工精度和质量的效果，满足机器人在铣削、制孔等高精加工领域的应用要求。

主权项

1.一种工业机器人变参数刚度辨识与建模方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1：在给定型号工业机器人有效工作范围内，按照给定的最大步长将整个作业空间划分成一系列的立方体网格；步骤2：使用上述步骤1中划分的一个立方体网格的八个顶点以及网格空间的中心点的理论坐标来控制机器人进行定位，在各个位置选择不少于3个机器人可达姿态，法兰盘上安装的六维力传感器测量所挂负载的大小与方向，用激光跟踪仪测量在所有位姿下负载前后机器人末端的位姿变化；步骤3：通过采集的不同位姿下的末端载荷与变形情况，实现满足该网格空间作业任务的机器人关节刚度辨识；步骤4：按照上述步骤3中网格空间内的辨识方法实现全空间内所有网格的关节刚度辨识，建立全作业空间的刚度模型。