[发明专利]一种用于爬杆检测机器人

摘要

本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。

主权项

1.一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：包括上夹持机构、下夹持机构、腰部回转机构、攀爬机构和清洗机构，下夹持机构和上夹持机构结构相同均包括：导轨、设置在导轨中间位置的两个夹持电机、与每个夹持电机输出轴连接的丝杠轴、安装在每个丝杠轴上的滑块、与每个滑块连接的夹持器臂、与每个夹持器臂端部连接的夹持器基座、设置在夹持器基座中的夹持器夹板、设置在夹持器基座上的锁紧电机、与锁紧电机输出端连接的螺旋副轴、设置在螺旋副轴上的锁紧螺母、与锁紧螺母铰接的锁紧机构连杆、与锁紧机构连杆连接的锁紧门；下夹持机构的导轨上设置有弧形安装板，腰部回转机构包括安装在弧形安装板上的弧形导轨、对称设置在弧形导轨内外两侧的四个导轮、与四个导轮连接的弧形导轨基座、安装在弧形导轨基座上的腰部电机、设置在腰部电机输出轴上的小齿轮，弧形导轨上还设置有弧形齿形结构，小齿轮与弧形齿形结构啮合；攀爬机构包括设置在弧形导轨基座上的关节电机座、与关节电机座铰接的连杆一、与连杆一铰接的连杆二，连杆二的端部铰接在上夹持机构的导轨上，在三个铰接处均设置有回转执行器；所述清洗机构有两套，分别设置在上夹持机构上，实现清洗。