[发明专利]控制系统和被驱动体的控制方法在审
| 申请号： | 201910335153.4 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110465936A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 山冈宣章;铃木元 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 11343 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 尚志峰;汪海屏<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 防止在保持传感器未被适当地设定的状态下进行被驱动体的动作控制。控制系统具备：被驱动体，由电机对该被驱动体进行驱动；控制装置，其使被驱动体进行动作；以及传感器，其对被驱动体的状态量进行检测，控制装置具备：存储部，其存储用于对在安装位置处产生的振动进行校正的振动校正量；动作控制部，其基于动作程序，按每个控制周期生成向电机的指令值，基于振动校正量和指令值进行被驱动体的动作控制；校正量计算部，其计算振动校正量；校正量更新部，在每次进行动作控制时，该校正量更新部更新振动校正量；以及判定部，在每次进行动作控制时，该判定部基于指令值和状态量判定传感器的内部参数等中的至少一者的适当性。 | ||
| 搜索关键词： | 被驱动体 动作控制 振动校正 控制装置 判定部 状态量 指令 传感器 更新 电机 校正量计算部 动作控制部 判定传感器 动作程序 控制系统 控制周期 内部参数 存储部 适当性 校正量 校正 存储 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种控制系统，其特征在于，具备：/n被驱动体，由电机对所述被驱动体进行驱动；/n控制装置，其对所述电机进行控制来使所述被驱动体进行动作；以及/n传感器，其安装于所述被驱动体，对所述被驱动体的在安装位置处的状态量进行检测，/n所述控制装置具备：/n存储部，其存储用于对在所述安装位置处产生的振动进行校正的振动校正量；/n动作控制部，其基于动作程序，按每个控制周期生成向所述电机的指令值，基于所述存储部中所存储的所述振动校正量和所述指令值进行所述被驱动体的动作控制；/n校正量计算部，其在由所述动作控制部进行了所述动作控制时，计算所述振动校正量；/n校正量更新部，在每次进行所述动作控制时，所述校正量更新部更新所述振动校正量；以及/n判定部，在每次进行所述动作控制时，所述判定部基于所述指令值和所述状态量判定所述传感器的内部参数、所述状态量、所述安装位置和姿势中的至少一者的适当性。/n
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