[发明专利]场端多线束激光雷达的在线标定方法有效
| 申请号： | 201910335589.3 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110007293B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 赵家兴;倪凯;骆沛;杜艳维 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 程丽娜 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，包括：标记场端的待标定激光雷达；为待标定激光雷达指定初始外参；为待标定激光雷达指定障碍物，并记录障碍物相对于待标定激光雷达的参照参数；待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描障碍物，并将获得的障碍物相对于待标定激光雷达的参数与参照参数做比较，且根据参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；将更新后的外参作为新的初始外参进行保存。其通过对激光雷达的在线标定，实时调整外参，保证了场端雷达即使受自身或外界因素干扰依然能稳定运行，始终保持较高精度，为定位和感知分割输入精确的外参，保证定位和感知分割的结果的精度要求，即保证了自动泊车的顺利进行。 | ||
| 搜索关键词： | 场端多线束 激光雷达 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，包括：S1、激光雷达指定：对场端需要进行在线标定的激光雷达进行指定，以标记待标定激光雷达；S2、初始外参指定：为所述待标定激光雷达指定初始外参；S3、障碍物指定：为每个所述待标定激光雷达指定相应的障碍物，并记录所述障碍物相对于所述待标定激光雷达的参照参数；S4、标定更新：所述待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描相应的障碍物，并将获得的所述障碍物相对于所述待标定激光雷达的参数与所述参照参数做比较，且根据所述参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；S5、外参更新：将更新后的外参作为新的初始外参进行保存，并重复S3‑S4。
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