[发明专利]一种基于局部曲率信息的人工蜂群点云配准方法在审
| 申请号： | 201910336188.X | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110120008A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 付鲲;陈雷 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于局部曲率信息的人工蜂群点云配准方法，该方法根据曲率信息提取特征点，通过改进人工蜂群算法优化目标函数得到可以使两片点云重合的最佳变换矩阵。在种群优化过程中根据曲率信息约束对应点寻找范围，缩小参与计算点云的规模。对比实验表明，与仅采用随机选点方法和使用点云空间坐标信息的配准算法等相比，本文算法可以在不降低配准精度的同时，有效加快配准收敛速度，显著缩短点云配准所用时间。 | ||
| 搜索关键词： | 配准 点云 局部曲率 曲率信息 蜂群 空间坐标信息 人工蜂群算法 优化目标函数 变换矩阵 对比实验 配准算法 提取特征 种群优化 计算点 使用点 重合 算法 收敛 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于局部曲率信息的人工蜂群点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，针对待配准的两片部分重合的点云，一片为动态点云，另一片为静态点云；对动态点云通过随机采样和根据点云曲率信息采样两种方式提取部分点云，作为动态点云子集，实现点云配准的数据精简；步骤2，在寻找对应点阶段根据点云曲率范围的不同，排除待配准点云中不同曲率范围的部分点云，缩小对应点的寻找范围，减少算法计算量。
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