[发明专利]用于在成像传感器的仿真中的透视性遮挡的快速的评定的方法

摘要

本发明涉及一种用于仿真包括成像传感器和图像处理单元的传感器系统的方法。虚拟测试环境包括传感器和多个虚拟物体，其中一定数量的虚拟物体可通过图像处理单元识别。当第一和第二虚拟物体通过传感器的传感器视野检测出时，则张开投影平面。与第一虚拟物体位置相同且尺寸一致的第一几何体和与第二虚拟物体位置相同且尺寸一致的第二几何体在以传感器的位置坐标作为视点的中央投影中投影到投影平面上。当存在第一和第二几何体的映像的交集、传感器与第一虚拟物体之间的欧几里得距离小于传感器与第二虚拟物体之间的欧几里得距离并且交集的大小超过预定义的阈值，则第二虚拟物体假定为被透视性地遮挡。否则第二虚拟物体假定为未被透视性地遮挡。

主权项

1.用于仿真传感器系统的方法，所述传感器系统包括成像传感器(S)和用于在由传感器(S)输出的传感器图像中识别物体(O1、…、O10)的图像处理单元，/n其中，在包括多个虚拟物体(O1、…、O10)的虚拟测试环境(VT)中，给传感器(S)配置位置坐标并且给每个虚拟物体(O1、…、O10)配置位置坐标；/n给传感器(S)配置在虚拟测试环境(VT)中的传感器视野(FV)，并且所述多个虚拟物体(O1、…、O10)中的一定数量的物体确定为可通过传感器系统识别的虚拟物体；/n开始仿真运行，在所述仿真运行的过程中，为传感器(S)或至少一个虚拟物体(O1、…、O10)周期地分派在虚拟测试环境(VT)中的新的位置坐标，/n并且周期性检查：至少一个虚拟物体(O1、…、O10)是否通过传感器视野(FV)检测出；/n其特征在于，在通过传感器视野(FV)检测出第一虚拟物体(O1)和可通过传感器系统识别的第二虚拟物体(O2)的情况下，/n-张开合适于以传感器(S)的位置坐标作为视点对第一虚拟物体(O1)和第二虚拟物体(O2)进行中央投影的投影平面(P)；/n-在投影平面(P)上形成第一映像(I1)，其方式为，在以传感器(S)的位置坐标作为视点的中央投影中将与第一虚拟物体(O1)位置相同的第一几何体(B1)至少部分地投影到投影平面(P)上，所述第一几何体的尺寸至少大致与第一虚拟物体(O1)的尺寸一致；/n-在投影平面(P)上形成第二映像(I2)，其方式为，在以传感器(S)的位置坐标作为视点的中央投影中将与第二虚拟物体(O2)位置相同的第二几何体(B2)至少部分地投影到投影平面(P)上，所述第二几何体的尺寸至少大致与第二虚拟物体(O2)的尺寸一致；/n-检验：是否存在第一映像(I1)和第二映像(I2)的交集；/n-在如下情况下，即，/ni.存在交集，/nii.在传感器(S)与第一虚拟物体(O1)之间的欧几里得距离小于在传感器与第二虚拟物体(O2)之间的欧几里得距离，并且/niii.交集的大小、尤其是相对于第二映像(I2)的大小超过预先确定的阈值，/n则将第二虚拟物体(O2)评价为被透视性地遮挡；/n-在所述条件i.、ii.或iii.中的至少之一不满足的情况下，则将第二虚拟物体(O2)评价为未被透视性地遮挡；并且/n-产生传感器系统的信号，从所述信号可得出，所有通过传感器视野(FV)检测出的并且可通过传感器系统识别的、评价为未被透视性地遮挡的虚拟物体(O1、…、O10)由图像处理单元识别，并且所有通过传感器视野(FV)检测出的并且可通过传感器系统识别的、评价为被透视性地遮挡的虚拟物体(O1、…、O10)不由图像处理单元识别。/n