[发明专利]一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法有效
| 申请号： | 201910336752.8 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110569838B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 齐咏生;李永亭;刘利强;孟学斌;郭星 | 申请（专利权）人： | 内蒙古工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06T7/90;G06T7/62;G06T7/66;G06V10/22;G06V10/25;G06V20/17 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 010050 内蒙古*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法，为了使四旋翼无人机自主精准的降落在地面起落平台上，以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载，设计一个由正三角形和同心圆环组成的视觉识别标志，并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落新方法。本方法的第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数；第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志特征，实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息，实现精准降落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 四旋翼 无人机 自主 降落 方法 | ||
【主权项】：
1.一个用于无人机自助降落的视觉识别标志，其特征在于：一个由正三角形和同心圆环组成的无人机降落标志，并且其中同心圆由一个黑色半圆和一个白色半圆组成，从而形成了黑白分明的分界线，即航向参考线；所设计的无人机降落标志以白色为背景，由一个边长为l的黑色正三角形和一个半径比为R/r＝2的白色圆环组成,中心位置由黑色半圆和白色半圆构成并形成了一条分界线；黑色正三角形用于无人机自主降落第一阶段确定无人机与降落标志的位置偏差，此时机载摄像机捕获到整个降落标志，随着无人机高度的下降，机载摄像机不能完整地捕获到黑色正三角形，此时进入无人机自主降落第二阶段，利用内部白色圆环确定无人机与降落标志的位置偏差，同时利用航向参考线计算无人机偏航角，从而实现无人机的分段自主降落。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于内蒙古工业大学，未经内蒙古工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910336752.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
