[发明专利]一种星地激光通讯多轴瞄准系统的转台控制方法

摘要

本发明的目的在于提供一种星地激光通讯多轴瞄准系统的转台控制方法，针对粗瞄控制系统位移状态切换存在延时且抗扰动能力较弱的问题，解决一类参数不确定性体现为范数有界形式的离散广义分段仿射系统具有H∞性能指标且渐近稳定的弹性滤波器的设计问题，并将结果转换为包含参变量的LMIs约束条件，得到欲寻求使闭环系统容许的反馈控制器增益。

主权项

1.一种星地激光通讯多轴瞄准系统的转台控制方法，其特征在于：所述方法如下：步骤一：驱动系统上电，系统启动，按下启动按钮：步骤二：对系统是否在初始位置进行判断，若是则进入步骤三，若否则回归初始位置，再准备开始寻找目标，进入步骤三；步骤三：开始确定目标大致方位，通过高清射电相机进行目标大致范围确定，并将位置告知上位机；步骤四：对是否拍摄到目标进行判断，若是则进入步骤五，若否则回归初始位置重新开始；步骤五：根据测得的位置偏差，启动速度控制系统开始扫描，进入大致扫描范围；步骤六：对是否找到目标光源进行判断，若是则进入步骤七，若否则进入步骤十一；步骤七：停止速度控制系统，切换位置控制系统，进入步骤八；步骤八：进入位置控制系统，不断逼近目标光源精准位置；步骤九：判断是否对准目标光源精准位置，若是则进入步骤十，若不是则进入步骤十二；步骤十：完成控制，回归初始位置后结束；步骤十一：对系统电机是否损坏进行判断，若是则进入步骤十二，若不是则系统继续启用高清射电相机寻找目标，并重新回归初始位置开始扫描；步骤十二：发送检测失败信号给上位机，并进入步骤十。