[发明专利]一种正交式压电关节机构及其控制方法在审
| 申请号： | 201910337776.5 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110238873A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 丁璐;张克华;李春茂;庄千洋;朱苗苗;邓靓 | 申请（专利权）人： | 浙江师范大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 方艳 |
| 地址： | 321004 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种正交式压电关节机构及其控制方法，单定子正交双环二自由度压电作动器包括压电振子、圆锥转子和连接组件，压电振子包括两个第一金属基体、一个第三金属基体、两个第二金属基体，第二金属基体与第三金属基体之间设有一个纵振压电陶瓷片，第一金属基体与第二金属基体之间设有一个弯振压电陶瓷片，相邻两个单定子正交双环二自由度压电作动器相接端的两个连接轴正交且通过正交连接组件连接。本发明采用单定子正交双环结构，可以使得单个压电作动器实现二自由度转动；依靠摩擦力直接驱动关节转动，结合压电材料体积小、功率密度高的优点，实现了整体结构的微型化设计，同时发挥了压电驱动的响应迅速、断电自锁等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 金属基体 正交 压电作动器 二自由度 单定子 关节机构 压电振子 双环 压电 弯振压电陶瓷片 纵振压电陶瓷片 微型化 关节转动 连接组件 双环结构 压电材料 压电驱动 圆锥转子 正交连接 直接驱动 组件连接 连接轴 体积小 自锁 断电 转动 响应 | ||
【主权项】：
1.一种正交式压电关节机构，其特征在于：包括至少两个依次相连的单定子正交双环二自由度压电作动器，所述单定子正交双环二自由度压电作动器包括压电振子、圆锥转子和连接组件，所述压电振子包括位于压电振子两端的两个第一金属基体、位于压电振子中间的一个第三金属基体、位于第三金属基体两侧的两个第二金属基体，所述第二金属基体与第三金属基体之间设有一个纵振压电陶瓷片，所述第一金属基体与第二金属基体之间设有一个弯振压电陶瓷片，所述第一金属基体的头端设有圆环部，两个圆锥转子分别通过圆锥面夹持于圆环部的两侧，所述圆锥转子具有中心通孔，所述连接组件包括连接轴和正交连接器，所述连接轴的中部与两个圆锥转子的中心通孔固定连接，压电振子两端的两个第一金属基体的圆环部轴线正交，相邻两个单定子正交双环二自由度压电作动器相接端的两个连接轴正交且通过正交连接器连接，第一金属基体、第二金属基体和第三金属基体均接地，纵振压电陶瓷片和弯振压电陶瓷片分别接外部驱动信号。
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