[发明专利]用于关节置换的骨表面坐标映射采集的双龙门手术机器人在审
| 申请号： | 201910338027.4 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN109998686A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张春霖 | 申请（专利权）人： | 苏州点合医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 苏州唯亚智冠知识产权代理有限公司 32289 | 代理人： | 张翠茹 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于关节置换的骨表面坐标映射采集的双龙门手术机器人，包括有手术台，手术台上安装有主、副龙门机械臂，并安装有激光测距传感器。同时，在副龙门机械臂对应的横梁上安装有关节固定装置，关节固定装置包括有固定板，固定板上安装有水平仪，固定板上还同时连接有主坐标采集针、副坐标采集针。由此，有相互独立的主龙门机械臂与副龙门机械臂，实现高精度协同操作，并可将骨表面坐标“映射”至体外，避免关节置换时骨膜覆盖、出血及体液等对骨坐标点采集的影响，提供更为精确的位置参考，完成高精度关节置换。 | ||
| 搜索关键词： | 龙门 关节置换 机械臂 骨表面 固定板 采集 关节固定装置 坐标映射 激光测距传感器 手术机器人 骨膜覆盖 人本发明 位置参考 协同操作 坐标采集 副坐标 手术台 水平仪 坐标点 体液 对骨 横梁 体外 映射 出血 | ||
【主权项】：
1.用于关节置换的骨表面坐标映射采集的双龙门手术机器人，包括有手术台，其特征在于：所述手术台的两侧成对设置有X向引导控制装置，所述X向引导控制装置上通过主连接座安装有主摆臂，所述主连接座上还安装主推杆，所述主推杆与主摆臂的下端相连接并推动主摆臂的摆动，所述主连接座与主摆臂的上端连接有主定位锁，所述主摆臂上还连接有Y向引导装置，所述Y向引导装置上连接有Z向引导控制装置，构成主龙门机械臂；所述X向引导控制装置通过副连接座安装有副摆臂，所述副摆臂之间通过快换机构连接有横梁，构成副龙门机械臂；所述副连接座与副摆臂之间连接有副推杆，且副推杆与副摆臂下端相连，所述副摆臂与副连接座之间还设置有增加副摆臂刚性的副定位锁；所述Z向引导控制装置上安装有激光测距传感器；所述横梁上安装有关节固定装置，所述关节固定装置包括有固定板，所述固定板上安装有水平仪，所述固定板上还同时连接有主坐标采集针、副坐标采集针。
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