[发明专利]改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法在审
| 申请号： | 201910338682.X | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN109947124A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 李志宇;宋一可;展凤江;宋彦国;王从庆;孙占杰;郭剑东;高艳辉 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 210000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据机理建模方法得到的无人直升机的动力学和运动学模型设计模糊PID姿态控制器，利用控制器对期望姿态角和实际姿态角的误差、误差变化率进行控制得到模糊PID姿态控制器的参数调整量；步骤2，采用改进粒子群算法对模糊PID姿态控制器中的量化因子和比例因子进行优化；步骤3，将优化后的量化因子和比例因子赋值给模糊PID姿态控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态控制器 模糊 粒子群算法 无人直升机 比例因子 量化因子 姿态控制 优化 期望姿态角 误差变化率 运动学模型 改进 参数调整 机理建模 实际姿态 控制器 动力学 | ||
【主权项】：
1.一种改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据机理建模方法得到的无人直升机的动力学和运动学模型设计模糊PID姿态控制器，利用控制器对期望姿态角和实际姿态角的误差、误差变化率进行控制得到模糊PID姿态控制器的参数调整量；步骤2，采用改进粒子群算法对模糊PID姿态控制器中的量化因子和比例因子进行优化；步骤3，将优化后的量化因子和比例因子赋值给模糊PID姿态控制器。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会，未经南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910338682.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
