[发明专利]相机位姿的纠正方法、装置、系统、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910338855.8 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110084832B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 亮风台（上海）信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种相机位姿的纠正方法、装置、系统、设备和存储介质，该方法包括：获取相机在当前图像帧对应的初始预积分值和初始位姿中的初始平移向量，其中初始预积分值和初始平移向量根据IMU惯性测量单元采集的信息进行预积分确定；根据相机的图像帧处理信息、初始预积分值和初始平移向量，计算初始平移向量对应的总估计误差，并基于总估计误差对初始平移向量进行纠正，确定当前图像帧对应的目标平移向量。通过本发明实施例的技术方案，可以对IMU进行噪声控制，降低IMU噪声的影响，提高初始位姿估计的准确度和精度，以便提高最终相机位姿估计的准确度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 纠正 方法 装置 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿的纠正方法，其特征在于，包括：获取相机在当前图像帧对应的初始预积分值和初始位姿中的初始平移向量，其中所述初始预积分值和所述初始平移向量根据IMU惯性测量单元采集的信息进行预积分确定；根据所述相机的图像帧处理信息、所述初始预积分值和所述初始平移向量，计算所述初始平移向量对应的总估计误差，并基于所述总估计误差对所述初始平移向量进行纠正，确定所述当前图像帧对应的目标平移向量。
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