[发明专利]一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指

摘要

本发明属于机器人技术领域，并公开了一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指。该手指由三个指节和一个基座组成，采用电机、圆锥齿轮系传动，只需要一个电机即可实现手指的转动：首先，电机通过减速器驱动第一圆锥齿轮，进而带动与之相啮合的第二圆锥齿轮，实现近指节的转动；然后，在多连杆机构的连接作用下，将传动传递到中指节，实现中指节的转动；远指节与中指节的传动方式与此类似。该手指实现了耦合运动和自适应运动的融合，通过手指间的配合可以实现对物体的捏取和自适应包络。此外，本发明结构紧凑，传递精度高，体积小，且能根据需要调节两个圆锥齿轮之间的传动比实现不同角度的偏转，适合作为仿人灵巧手使用。

主权项

1.一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指，其特征在于：包括远指节1，中指节2，近指节3，基座4，包括减速器5，电机6，编码器7，第一圆锥齿轮9，第二圆锥齿轮10，近指节轴301，中指节轴201，远指节轴101以及近指节3、中指节2、远指节1中的连杆和弹性元件；所述减速器5与基座4固接，电机6的输出轴与减速器5的输入轴连接，减速器5的输出轴与所述的第一圆锥齿轮9连接，第一圆锥齿轮9与所述的第二圆锥齿轮10啮合，第二圆锥齿轮10与所述的近指节轴301采用键连接；所述的近指节3与基座4通过近指节轴301转动连接，中指节2与近指节3通过中指节轴201转动连接，远指节1与中指节2通过远指节101轴转动连接；所述的近指节轴301、中指节轴201、远指节轴101的轴线相互平行，且轴线的初始位置在同一竖直平面内；所述的近指节3、中指节2、远指节1中的连杆和弹性元件还包括中指节连杆202、中指节传动连杆203、中指节耦合连杆204、中指节滑块205、中指节压缩弹簧206、中指节限位块207、近指节连杆302、近指节传动连杆303、近指节耦合连杆304、近指节滑块305、近指节压缩弹簧306、近指节限位块307。