[发明专利]一种导航定位误差测量方法有效
| 申请号： | 201910339871.9 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110017852B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张国军;李根;王书亭;黄禹;孟杰;鲍龙;谢远龙;章小龙;蒋立泉;梁启亮 | 申请（专利权）人： | 广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种导航定位误差测量方法，包括步骤：首先在站点固定两个二维码；其次AGV移至目标站点进行机械臂示教，获取AGV在目标站点的拍照姿态以及机械臂的姿态参数；然后进行视觉标定，提取出在图像中两个二维码中心点a、b所在像素位置，利用坐标转换获得中心点a、b在机器人坐标下的坐标，然后获得AGV在目标站点时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系；开启导航系统，AGV每次停靠站点后都以同样的机械臂姿态拍照进行视觉标定，并获得在AGV当前位置时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系，根据AGV在不同位置下二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系得到AGV实际停靠位置相对目标停靠位置的误差。本发明能较高精度、便捷地对AGV导航定位误差进行在线测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 定位 误差 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种导航定位误差测量方法，包括以下步骤：在站点放置两个10mm*10mm的二维码，两个二维码横向排布；建立世界坐标系Xw‑Yw‑Zw、机器人坐标系Xr‑Yr‑Zr、机械臂末端坐标系Xt‑Yt‑Zt、相机坐标系Xc‑Yc‑Zc和特征点所在面的像素坐标系U‑V，二维码坐标系XP‑YP，相机装在机械臂的末端，二维码坐标系在世界坐标系中是固定不变的；机械臂示教，当AGV在目标停靠站点位置时，获得移动机械臂在该站点停靠时的机械臂拍照姿态，以及获得机械臂的姿态参数，即机械臂末端坐标系相对于机器人坐标系的位置关系，相机拍摄后两个二维码位于图像中心且图像边缘具有预定空间；视觉标定，提取出在图像中两个二维码中心点a、b所在的像素位置，利用坐标转换获得中心点a、b在机器人坐标系下的坐标，然后获得AGV在目标站点时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系；开启导航系统，AGV每次停靠站点后都以同样的机械臂姿态拍照进行视觉标定，并获得在AGV当前位置时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系；最终由于二维码坐标系在世界坐标系中是固定不变的，所以根据AGV在不同位置时二维码坐标系与机器人坐标系的相对关系，利用坐标转换得到AGV实际停靠位置相对目标停靠位置的误差。
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