[发明专利]用于传感器节点充电的无人机调度方法及系统有效
| 申请号： | 201910339944.4 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110068337B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 赵传信;袁猛;张娜;王涛春;陈付龙;瞿萌;胡桂银;郑孝遥 | 申请（专利权）人： | 安徽师范大学;赛尔网络有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 周锟 |
| 地址： | 241002 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开用于传感器节点充电的无人机调度方法及系统，包括：判断规划导航路线的所需续航时间是否大于实际续航时间，在判断结果为是的情况下，逐次减少规划导航路线中的待充电传感器节点的所在位置，以得到更新后的多个待充电传感器节点的所在位置并基于更新后的多个待充电传感器节点的所在位置获取更新后的规划导航路线，直至更新后的规划导航路线的所需续航时间小于或等于实际续航时间的情况下，将该规划导航路线存储一个子路线；基于减少的待充电传感器节点的所在位置重新获取规划导航路线；在判断结果为否的情况下，确定实际导航路线，控制无人机沿实际导航路线执行充电。本发明使其在实际环境中可以直接利用。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 传感器 节点 充电 无人机 调度 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于传感器节点充电的无人机调度方法，其特征在于，该用于传感器节点充电的无人机调度方法包括：获取无人机的实际续航时间、规划导航路线和所述规划导航路线下的所需续航时间，所述规划导航路线包括无人机经过多个待充电传感器节点的所在位置回到初始位置的路径；判断规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，在判断结果为是的情况下，a)逐次减少所述规划导航路线中的待充电传感器节点的所在位置，以得到更新后的多个待充电传感器节点的所在位置并基于更新后的多个待充电传感器节点的所在位置获取更新后的规划导航路线，直至更新后的规划导航路线的所需续航时间小于或等于所述实际续航时间的情况下，将该规划导航路线存储一个子路线；基于减少的所述待充电传感器节点的所在位置重新获取规划导航路线，执行b)；b)判断重新获取的该规划导航路线的所述所需续航时间是否大于所述实际续航时间，在判断结果为是的情况下，返回执行步骤a)；在判断结果为否的情况下，基于所存储的所有子路线和所述重新获取的规划导航路线确定所述实际导航路线，控制所述无人机沿所述实际导航路线执行充电。
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