[发明专利]符合车辆动力学的参考线生成系统、终端和使用方法在审
| 申请号： | 201910343221.1 | 申请日： | 2019-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110186470A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 余恒;王凡;唐锐 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F17/50;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种符合车辆动力学的参考线生成系统、终端和使用方法，地图获取模块，所述地图获取模块获取自车辆起始点和车辆终止点坐标，定位模块，所述定位模块获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，全局路径规划模块，所述全局路径规划模块获取起始点至终止点的全局路径规划，仿真模块，所述仿真模块按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径。本发明摒弃全局路径规划路径的生成方式，结合车辆动力学模型、车辆运动学模型以及地图场景，使用递归神经网络在仿真环境中，控制车辆动力学模型来模拟行驶得到参考行驶线。 | ||
| 搜索关键词： | 全局路径规划 运动学模型 起始点 终止点 车辆动力学模型 车辆动力学 地图获取 定位模块 仿真模块 模块获取 生成系统 参考线 终端 递归神经网络 行驶 动力学参数 车辆车身 仿真环境 生成方式 行驶线 虚拟 场景 参考 | ||
【主权项】：
1.一种符合车辆动力学的参考线生成系统，其特征在于，包括：地图获取模块，所述地图获取模块获取自车辆起始点和车辆终止点坐标，定位模块，所述定位模块获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，全局路径规划模块，所述全局路径规划模块获取起始点至终止点的全局路径规划，仿真模块，所述仿真模块按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径；参考行驶线生成模块，所述参考行驶线生成模块搜集仿真行驶轨迹，作为参考行驶线。
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