[发明专利]一种基于傅里叶-梅林变换的货物定位方法

摘要

本发明公开了一种基于傅里叶‑梅林变换的货物定位方法，包括：步骤一，建立绝对坐标系，设置标定点，识别标定点定位货架的位置信息；步骤二，安装摄像头在避光处；步骤三，建立图像特征库，实时提取拍摄的货物的特定帧图像作为相应货物位置的特征图像，通过货架的位置信息，获得仿射变换矩阵，再仿射变换得到新的特征图像，记为货物特征图像库；步骤四，获取当前取物结构位置拍摄的货物图像，基于傅里叶‑梅林变换的图像配准，计算货物与取物机构的位姿关系；步骤五，对特征图形库进行更新，并跳转到步骤四进行后续的图像配准工作；本方法实现多种货架和货物的高精度定位，及时更新标定的图像信息，适用范围广且方便操作。

主权项

1.一种基于傅里叶‑梅林变换的货物定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，建立绝对坐标系，在移动机器人运动前，在坐标系内人为设置多个标定点，标定点设置在移动路径上用于标记货架的位置，每个标定点的绝对坐标均为已知，标记点与货架之间的位置关系也已知；识别标定点，定位货架的位置信息；步骤二，将摄像头安装在移动机器人取物结构的避光处；步骤三，建立图像特征库，对货架上的货物进行拍摄，实时提取视频中的特定帧图像作为相应货物位置的特征图像，进而形成一系列货架上货物的特征图像；通过标记点图像获取当前机器人与货架的位姿关系，计算仿射矩阵，将之前得到的特征图像通过仿射变换得到新的特征图像，存入货物特征图像库；步骤四，当取物结构开始定位货物时，获取当前取物结构位置拍摄的货物图像，若当前特征图像纹理与特征图像库无重叠之处，则与上一帧已知位置的图像进行基于傅里叶‑梅林变换的图像配准，以得到当前取物结构与货物的相对位姿；若当前特征图像纹理与特征图像库有重叠时，则对二者进行基于傅里叶‑梅林变换的图像配准，以得到当前货物的相对位姿；步骤五，将当前位置特征图像与特征图像库进行配准，在配准完成后，将仿射变换后的当前位置图像与特征图像进行糅合，得到兼具两张图像特征的新图像作为新的已知位置图像，把距离当前帧最近的特征图形删除，进行特征图形库的更新，并跳转到步骤四进行后续的货物定位工作。