[发明专利]有轨电车障碍物检测及报警方法

摘要

本发明提出了一种有轨电车障碍物检测及报警方法，包括以下步骤：提取监控设备帧图，划分一个梯形的感兴趣区域；将感兴趣区域进行灰度化处理；滤波处理消除噪声；采用Sobel边缘检测进行定位；进行图像二值化处理；利用几何特征对障碍物进行筛选；建立测距模型精确计算筛选后的障碍物距离；用激光雷达检测前方障碍物距离；取两边检测信息进行目标障碍物一致性检测和重合度计算判断是否需要报警。本发明采用激光检测与机器视觉检测双检测系统识别障碍物并测距报警，观测效率高。

主权项

1.一种有轨电车障碍物检测及报警方法，其特征在于，具体步骤为：/n步骤1、提取设置在有轨电车上摄像机识别车前障碍物监控视频中的一帧图像作为源图；/n步骤2、对步骤1获得的源图划分感兴趣目标区域；/n步骤3、对感兴趣区域进行灰度化和归一化处理；/n步骤4、对灰度图进行直方图均衡化处理、线性的高斯平滑处理以及非线性的中值滤波处理；/n步骤5、采用Sobel算法进行边缘检测对障碍物检测定位，确定障碍物粗定位区域；/n步骤6、对图像进行二值化处理；/n步骤7、通过障碍物粗定位区域边缘像素与其周围像素的连接数判断该障碍物粗定位区域边缘像素示是否为目标障碍物的边缘点，并将判断为目标障碍物的边缘点确组成一个连通域；/n步骤8、根据边缘曲线轮廓确定是否为障碍物；/n步骤9、计算有轨电车到障碍物的距离；/n步骤10、利用激光雷达扫描有轨电车前方，根据激光雷达接收的反射光束，确定障碍物所在位置以及到有轨电车的距离；/n步骤11、判断步骤9和步骤10检测的障碍物位置是否有重叠，如果有重叠，则认为所检测的目标为同一个目标，进行一级报警；如果没有重叠，当只有激光雷达检测到障碍物则进行一级报警，当只有摄像机图像检测到障碍物则进行二级报警；当同时都检测到障碍物时，进行二级报警。/n