[发明专利]一种用于水下精准测量的遥控机器人

摘要

本发明提供的一种用于水下精准测量的遥控机器人，实现水下机器人不少于四个自由度的运动，具有定深悬停，直行，旋转，侧移能力，水下机器人能够与陆上控制设备保持良好的通信，电子元部件均做水密耐压保护，适合通过水下狭小区域，用于水下探测、水下测量作业。精准测量的水下机器人专门进行了路径规划，提高巡航和测量效率。利用多波束测深仪和双目精准测量仪协同开展水下测量，多波束测深技术实现了对水下探测目标的高精度和高密度测量，双目精准测量帮助水下机器人执行一些复杂的水下操作任务，两种测量方法协同完成高质量的水下精准测量。水下测量相对误差小，满足对水下目标抓取等水下机器人的操作要求。

主权项

1.一种用于水下精准测量的遥控机器人，其特征在于：包括陆上控制系统(1)和水下机器人(2)，陆上控制系统(1)包括便携式计算机(11)、陆上通讯单元(12),水下机器人(2)包括耐压仓(21)、卫星定位装置(22)、多波束测深仪(23)、电子罗盘(24)、动力装置、蓄电池(25)、水下通讯装置(26)、机器人主控装置(27)、双目精准测量仪(28)，耐压仓(21)包括前舱(31)，中间舱(32)、尾舱(33)，水下机器人的动力装置包括水下助推器和助推姿态器(55)，水下助推器为双向助推器，包括调速器、防水电动机、整流罩、螺旋桨，调速器密封于防水电动机的内部，水下助推器和助推姿态器分别对应设置有四对，第一水下助推器(51)通过助推姿态器设置在前舱(31)的右侧，第二水下助推器(52)通过助推姿态器设置在尾舱(33)的右侧，第三水下助推器(53)通过助推姿态器设置在前舱(31)的左侧，第四水下助推器(54)通过助推姿态器设置在尾舱(33)的左侧，前舱(31)和尾舱(33)为圆弧形，同一侧前后方水下助推器的螺旋桨反向安装。