[发明专利]一种利用行车对高炉水渣自动抓取的方法

摘要

本发明公开了一种利用行车对高炉水渣自动抓取的方法，包括如下步骤：1)、搭建自动抓渣系统：2)、设定参数：3)、抓渣：抓斗接触到冲渣池中水渣时，控制器记录此刻绝对值编码器的数值，得到抓斗底部的高度，即该抓取单元中水渣的高度，并进行抓取水渣；控制器控制抓斗依次对该冲渣池中k×j个抓取单元中的水渣进行抓取；并进行多轮直至该冲渣池中的水渣被抓取完毕，然后抓取下一个冲渣池中的水渣。本申请中通过在钢丝绳上设置重量传感器，在卷筒上设置绝对值编码器，并对多个冲渣池进行编号，以及将每个冲渣池划分为k×j个抓取单元，对每个冲渣池进行多轮抓渣，直至抓完，效率高，无需人为操作，节省人力，减少人身伤害。

主权项

1.一种利用行车对高炉水渣自动抓取的方法，其特征在于，包括如下步骤：1)、搭建自动抓渣系统：包括控制器、行车和抓斗，行车包括大车和小车，小车上设置有卷筒，大车通过第一电机驱动，小车通过第二电机驱动，滚筒通过第三电机驱动；卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的下端连接有抓斗；连接抓斗的钢丝绳上设置有重量传感器，卷筒上安装有用于检测高度的绝对值编码器；所述第一电机、第二电机、第三电机、重量传感器和绝对值编码器均与控制器之间电连接；2)、设定参数：对多个冲渣池进行编号，依次记为1、2、3，……、n；将每个冲渣池划分为k×j个抓取单元，多个抓取单元构成k行j列抓取单元矩阵，记录每个抓取单元中心点的坐标，记为(r，t)；测定冲渣池底到行车的距离，记为h₁，将冲渣池底面的作为0平面，即冲渣池底面的高度为0；并将上述参数储存在控制器中，其中，n为正整数；k、j、r、t均为整数，且r∈[0，k]，t∈[0，j]；3)、抓渣：3.1)、控制器通过启动第一电机和第二电机驱动行车移动至第i个待抓取的冲渣池上方，抓斗位于该冲渣池中坐标为(0，0)的抓取单元正上方，i为正整数，且i∈[1，n]；3.2)、控制器启动第三电机驱动卷筒转动，抓斗在重力作用下开始下降，当抓斗接触到炉渣时，重量传感器检测到此时钢丝绳所受拉力值发生突变，控制器记录此刻绝对值编码器的数值，得到抓斗底部的高度，即该抓取单元中炉渣的高度，并进行抓取炉渣；3.3)、控制器控制抓斗依次对该冲渣池中k×j个抓取单元中的炉渣进行抓取；3.4)、重复步骤3.1)‑3.3)，直至该冲渣池中的炉渣被抓取完毕；3.5)、该冲渣池中的炉渣被抓取完毕后，重复步骤3.1)‑3.4)抓取下一个冲渣池中的炉渣。