[发明专利]一种基于特征点检测的粘连蘑菇视觉识别与测量方法

摘要

本发明公开了一种基于特征点检测的粘连蘑菇视觉识别与测量方法，采用黑白相机采集菇床灰度图像视频流；对灰度图像进行角点检测以滤除大部分菌丝背景，获得只包含蘑菇连通域的二值图；用八邻域跟踪法逆时针遍历蘑菇连通域的边界轮廓点序列，基于其链码搜索蘑菇粘连处的相接凹点序列，用相邻凹点间的弧弦比匹配凹点对，分割粘连的蘑菇，获取蘑菇单体的边界轮廓；标定相机坐标系与世界坐标系之间的比例尺，用最小二乘法对蘑菇单体的边界轮廓点序列进行椭圆拟合，根据比例尺获取世界坐标系下蘑菇单体的圆心、直径等参数。该发明方法能够快速识别粘连的类圆形蘑菇，并对菌丝干扰、光照不均匀的复杂背景有较好的适应性，运行时间短，实时性较好。

主权项

1.一种基于特征点检测的粘连蘑菇视觉识别与测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，蘑菇图像采集：采用黑白相机采集菇床灰度图像视频流；步骤2，蘑菇背景分割：对采集到的每一帧灰度图像进行角点检测，并根据检测到的角点滤除背景，获得只包含蘑菇连通域的二值图；步骤3，蘑菇粘连分割：从二值图中提取各个蘑菇连通域，用八邻域跟踪法逆时针遍历蘑菇连通域的边界轮廓点序列，基于链码运算搜索其中的蘑菇粘连处的相接凹点序列，进一步用相邻凹点间的弧弦比匹配凹点对，分割粘连的蘑菇，获取蘑菇单体的边界轮廓；步骤4，蘑菇单体测量：标定相机坐标系与世界坐标系之间的比例尺，用最小二乘法对蘑菇单体的边界轮廓点序列进行椭圆拟合，根据比例尺获取世界坐标系下蘑菇单体的圆心、直径等参数。