[发明专利]可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备有效
| 申请号： | 201910349294.1 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110045376B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 黄子月;袁亚运;秦屹 | 申请（专利权）人： | 森思泰克河北科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/50 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 秦敏华 |
| 地址： | 050200 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备，通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据；根据车辆的行驶速度和毫米波雷达检测到的点云数据中每个CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据车辆的行驶速度和车辆的横摆角信息，获取车辆的运动状态，平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，计算每个CFAR点在栅格概率地图中的概率值；将概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，除障碍物的点之外的其他区域作为可行驶区域。通过对点云数据进行处理，精确获取与地面相对静止的障碍物信息，将障碍物显示在显示屏上获得可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 区域 获取 方法 计算机 可读 存储 介质 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种可行驶区域获取方法，其特征在于，该方法包括：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。
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