[发明专利]一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法

摘要

本发明公布了一种基于普通游戏手柄的协作机器人示教的方法，步骤1，在上位机上安装人机交互软件；步骤2，在机器人控制器中编写引导程序并；步骤3，建立上位机与机器人控制器之间的连接；步骤4，游戏手柄与上位机建立连接；步骤5，操作人员通过操作游戏手柄上面的按键与摇杆，来控制机器人位置与姿态；步骤6，当机器人运动到所需位置与姿态时，按下游戏手柄上提前定义好的示教键，存储当前位置；步骤7，当还需要示教其他位姿点时，重复步骤5、6，否则进行下一步骤；步骤8，点击人机界面上的运行按钮，即可实现机器人对逐个示教点的动作运行。采用本发明对机器人进行示教，简化了工人的示教过程、通用性更强、成本更低。

主权项

1.一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，在上位机上安装人机交互软件；步骤2，在机器人控制器上编写引导程序：步骤3，将上位机与机器人建立连接；步骤4，将游戏手柄与上位机建立连接；步骤5，操作游戏手柄改变机器人的位姿，具体为：操作人员通过操作提前定义好功能的游戏手柄按键与摇杆，改变机器人的位姿信息，从而得到所需的机器人位姿；步骤6，点击手柄上示教按钮存储当前位置，具体为：使机器人在规定的范围或者机器人的工作范围内随意移动，当机器人运动到所需位置与姿态时，此时按下游戏手柄上提前定义好的示教键，存储当前位置，此时存储的位姿信息会发送给上位机，由上位机存储当前的位姿信息；步骤7，判断是否示教结束？如果还需继续示教其他位姿点，只需要重复步骤5与步骤6，直到将所需要的示教点全部示教完毕，则进行下一步骤的操作；步骤8，点击运行按钮对示教点进行复现，具体为：点击人机界面上的运行按钮：操作人员将所有需要示教的点进行示教之后，之后只需要点击人机界面上的运行按钮，机器人按照示教点的示教顺序逐个复现示教点，完成指定任务。