[发明专利]笼养鸡智能巡检系统及其巡检机器人的巡航控制方法

摘要

本发明涉及一种笼养鸡智能巡检系统及其巡检机器人的巡航控制方法。为填补现有技术空白，本发明笼养鸡智能巡检系统包括鸡舍和巡检机器人，巡检机器人包括箱体和立柱，箱体下方设有车轮，立柱固定在箱体上，立柱上固定有热成像摄像头，所述车轮包括左前轮、右前轮和万向脚轮，左前轮、右前轮分别配有左轴、右轴、左驱动电机和右驱动电机，并配有直线导向磁条、圆弧形导向磁条组成磁导向巡检线路，且直线导向磁条与圆弧形导向磁条之间设有5厘米的空档区，该空档区位于处于上游的直线导向磁条末端或圆弧形导向磁条末端。本发明具有成本低、运行时对鸡的惊扰小，完全可以代替笼养鸡的人工巡检，广泛适用于笼养肉食鸡、蛋鸡的养鸡场。

主权项

1.一种笼养鸡智能巡检系统，包括鸡舍和巡检机器人，巡检机器人包括箱体和立柱，箱体下方设有车轮，立柱固定在箱体上，立柱上固定有热成像摄像头，箱体内设有蓄电池、可编程序控制器和存贮器，鸡舍内设有多排鸡笼，相邻排的鸡笼间设有过道，过道宽度≥60厘米，所述热成像摄像头和存贮器分别与可编程序控制器电连接，并配有电源开关，其特征在于：所述车轮包括左前轮、右前轮和万向脚轮，左前轮、右前轮分别配有左轴、右轴、左驱动电机和右驱动电机，左轴和右轴分别通过轴承相对固定在箱体前部两侧壁上，左轴和右轴分别由左驱动电机和右驱动电机驱动，左轴轴心线与右轴轴心线重合，所述箱体中后部收窄，箱体尾部设有顶板，顶板上设有一竖直通孔，所述万向脚轮包括滚轮、偏心架和竖轴，滚轮通过水平轴铰接在偏心架上，偏心架固定在竖轴下端，并通过竖轴铰接在竖直通孔内，左前轮、右前轮和竖轴呈T形分布，所述立柱固定在左前轮轴心和右前轮轴心连线中点正上方，每排鸡笼前或后均设有一条直线导向磁条，相邻鸡笼间的直线导向磁条位于过道中间，相邻的直线导向磁条首尾之间设有圆弧形导向磁条，上述直线导向磁条与圆弧形导向磁条组成磁导向巡检线路，且直线导向磁条与圆弧形导向磁条之间设有5厘米的空档区，该空档区位于处于上游的直线导向磁条末端或圆弧形导向磁条末端，各个圆弧形导向磁条的半径为D，左前轮外缘和右前轮外缘的间距为d，所述箱体前沿正下方设有磁场传感器，该磁场传感器与可编程序控制器的信号输入端相连，左驱动电机和右驱动电机分别与可编程序控制器的信号输出端相连，所述巡检机器人设有直线巡航转速R1和弯道内侧轮转速R2，且R2＝R1×(D‑d)/D，以上R1和R2均为基准转速，运行过程中，在可编程序控制器，所述巡检机器人根据所运行的区段和磁场传感器感应到的磁导向巡检线路，进行相应调整，作为左前轮、右前轮的驱动速度。