[发明专利]基于点云配准ICP算法构建K-D树的方法有效
| 申请号： | 201910350982.X | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110097581B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 程军;冯丹;梅魁志 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于点云配准ICP算法构建K‑D树的方法，该方法将点云空间划分为多个子空间，定义存在数据点的子空间为有效子空间，针对有效子空间建立K‑D树，以此来降低点云K‑D树的复杂度，加快硬件构建K‑D树的速度，同时减轻硬件的存储负担。该方法用直接存储方式来存储点云数据，根据子空间坐标直接获取该子空间内所有数据的地址，以此利用硬件并行处理的优势加快最近邻查询，该方法为加速迭代最近点算法的硬件系统提供了解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点云配准 icp 算法 构建 方法 | ||
【主权项】：
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