[发明专利]无人机双索运输减振控制方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 201910351149.7 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110045633A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 范娇姣;聂平芸;董伟;丁烨 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机双索运输减振控制方法、系统及存储介质，包括：动力学方程获取步骤：确定无人机双索运输的动力学方程，并将动力学方程转化为其状态空间；叠加振动方程获取步骤：根据获得的无人机双索运输的动力学方程，对动力学方程进行分析，得到系统的固有频率及固有频率叠加振动方程；参考模型选定步骤：选择参考模型，并根据获得的固有频率及固有频率叠加振动方程，选定参考模型的参数。本发明利用李雅普诺夫稳定性理论来确定控制法则的参数，由此保证系统的稳定性，由此同时保证控制方案的稳定性以及良好的减振效果。 | ||
| 搜索关键词： | 动力学方程 固有频率 参考模型 振动方程 叠加 存储介质 减振控制 运输 李雅普诺夫稳定性理论 保证系统 减振效果 控制法则 状态空间 转化 分析 保证 | ||
【主权项】：
1.一种无人机双索运输减振控制方法，其特征在于，包括：动力学方程获取步骤：确定无人机双索运输的动力学方程，并将动力学方程转化为其状态空间；叠加振动方程获取步骤：根据获得的无人机双索运输的动力学方程，对动力学方程进行分析，得到系统的固有频率及固有频率叠加振动方程；参考模型选定步骤：选择参考模型，并根据获得的固有频率及固有频率叠加振动方程，选定参考模型的参数；控制系统参数确定步骤：根据获得的参考模型及无人机双索运输的动力学方程，利用李雅普诺夫稳定性理论确定控制系统参数；整形器设计步骤：根据获得的参考模型、飞机的动力学模型参数及控制系统参数，进一步设计整形器的参数；运输减振步骤：根据获得的整形器的参数，调整飞机控制信号，实现对飞机双索运输的减振。
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