[发明专利]一种柔索驱动串联四自由度喷涂机械臂

摘要

本发明涉及一种柔索驱动串联四自由度喷涂机械臂，包括基座、腰部单元、大臂单元、小臂单元以及末端执行单元，所述的腰部单元通过腰部驱动电机及与腰部驱动电机相连的第一同步带传动机构实现腰部单元相对于基座的转动，所述的大臂单元通过大臂驱动电机及与大臂驱动电机相连的第二同步带传动机构实现大臂单元相对于腰部单元的转动，所述的小臂单元通过小臂驱动电机以及与小臂驱动电机相连的第一柔索传动机构实现小臂单元相对于大臂单元的转动，所述的末端执行单元通过末端驱动电机以及与末端驱动电机相连的第二柔索传动机构实现末端执行单元相对于小臂单元的转动。本发明的机械臂质量体积小，抗震缓冲能力强，同时也能提高负载质量。

主权项

1.一种柔索驱动串联四自由度喷涂机械臂，其特征在于：包括基座（1）、设置在基座（1）上的腰部单元（2）、与腰部单元（2）相连的大臂单元（3）、与大臂单元（3）通过连杆（4）相连的小臂单元（5）以及设置在小臂单元（5）端部的末端执行单元（6），所述的腰部单元（2）通过腰部驱动电机（20）及与腰部驱动电机（20）相连的第一同步带传动机构实现腰部单元（2）相对于基座（1）的转动，所述的大臂单元（3）通过大臂驱动电机（30）及与大臂驱动电机（30）相连的第二同步带传动机构实现大臂单元（3）相对于腰部单元（2）的转动，所述的小臂单元（5）通过小臂驱动电机（50）以及与小臂驱动电机（50）相连的第一柔索传动机构实现小臂单元（5）相对于大臂单元（3）的转动，所述的末端执行单元（6）通过末端驱动电机（60）以及与末端驱动电机（60）相连的第二柔索传动机构实现末端执行单元（6）相对于小臂单元（5）的转动，所述腰部单元（2）、大臂单元（3）、小臂单元（5）以及末端执行单元（6）的转动分别对应腰关节、肩关节、肘关节及腕关节的转动，且腰部驱动电机（20）、大臂驱动电机（30）、小臂驱动电机（50）及末端驱动电机（60）均设置在腰部单元（2）上，所述的大臂单元（3）里设有定滑轮组，所述的小臂单元（5）里设有动滑轮组，第一柔索传动机构中的第一柔索（82）绕经定滑轮组、动滑轮组后与定滑轮组相连形成闭环传动，第二柔索传动机构中的第二柔索（84）绕经定滑轮组、动滑轮组后与末端执行单元（6）相连形成闭环传动。