[发明专利]一种基于改进Bi-RRT算法的无人艇自动避碰方法

摘要

本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法，包括：步骤1，采用并行算法，以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树；步骤2，分别根据预设探索步长、父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时，根据第一延伸子节点坐标更新第一搜索树，或根据第二延伸子节点坐标更新第二搜索树执行步骤2；步骤4，当判定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于预设探索步长时，将路径点之间的连线记作调整航线。通过本申请中的技术方案，有利于使父节点远离障碍物，并向目标方向延伸，增强了避碰方法的实时性。

主权项

1.一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法，其特征在于，所述避碰方法适用于，无人艇根据设定航线航行过程中，所述无人艇获取到障碍物信息后，对所述设定航线的调整，所述障碍物信息包括障碍物坐标和障碍物尺寸，所述避碰方法包括：步骤1，采用并行计算方法，以所述无人艇的当前位置建立第一搜索树，将所述当前位置记作第一父节点坐标，并以所述无人艇的目标位置建立第二搜索树，将所述目标位置记作第二父节点坐标，其中，所述目标位置由所述障碍物信息和所述设定航线确定；步骤2，分别根据预设探索步长、所述第一父节点坐标和所述第二父节点坐标，确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标；步骤3，根据所述障碍物信息和安全半径，确定障碍物区域，当判定所述第一延伸子节点坐标位于所述障碍物区域外时，根据所述第一延伸子节点坐标更新所述第一搜索树，并将所述第一延伸子节点坐标记作下一阶段所述第一搜索树的第一父节点坐标，执行步骤2，当判定所述第二延伸子节点坐标位于所述障碍物区域外时，根据所述第二延伸子节点坐标更新所述第二搜索树，并将所述第二延伸子节点坐标记作下一阶段所述第二搜索树的第二父节点坐标，执行步骤2；步骤4，当判定所述第一延伸子节点坐标和所述第二延伸子节点坐标之间的距离小于或等于所述预设探索步长时，将所述第一延伸子节点坐标和所述第二延伸子节点坐标记作路径点，并将所述路径点之间的连线记作调整航线。