[发明专利]一种运动物体的追踪方法和装置有效
| 申请号： | 201910353672.3 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110211151B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 李晚龙;李学士;高亚军;温丰 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 张欣;王君 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种运动物体的追踪方法、装置，该方法包括：获取相机采集到的当前帧；根据惯性测量单元IMU和所述当前帧，对所述相机的当前状态向量进行预测，得到所述相机的当前状态向量的预测值；对所述当前帧中处于运动状态的目标物体的当前状态向量进行预测，得到所述目标物体的当前状态向量的预测值；根据所述当前帧中图像特征的测量结果对卡尔曼状态向量进行更新。本申请提供的技术方案可以在估计自身的位姿的同时，还可以对周围环境中处于运动状态的目标物体进行追踪并估计其位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 物体 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种运动物体的追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集到的当前帧；根据惯性测量单元IMU和所述当前帧，对所述相机的当前状态向量进行预测，得到所述相机的当前状态向量的预测值，所述相机的当前状态向量用于表示所述相机的当前位姿；对所述当前帧中处于运动状态的目标物体的当前状态向量进行预测，得到所述目标物体的当前状态向量的预测值，所述目标物体的当前状态向量用于表示所述目标物体的当前位姿；根据所述当前帧中图像特征的测量结果对卡尔曼状态向量进行更新，得到更新后的卡尔曼状态向量，其中，所述卡尔曼状态向量中包括所述相机的当前状态向量的预测值以及所述目标物体的当前状态向量的预测值，所述更新后的卡尔曼状态向量用于表示对所述目标物体进行跟踪。
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