[发明专利]车辆横向控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910353985.9 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110027547B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 邵启扬;彭夏鹏;秦文闯;吕旭光;唐科;黄加勇 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/00 | 分类号： | B60W30/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;林蕾 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆横向控制方法及装置。所述方法包括：利用横向控制模型，获得车辆的输出向量与控制量之间的关系，所述横向控制模型是根据车辆的状态向量、输出向量与控制量之间的关系建立的；利用代价函数以及所述车辆的输出向量与控制量之间的关系，计算最优控制量；利用所述最优控制量对车辆进行横向控制。本发明所提供的车辆横向控制方法及装置能够使得计算车辆横向控制的控制量时，依据的参数变量更容易获取，从而简化计算条件及泛化算法能力。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：利用横向控制模型，获得车辆的输出向量与控制量之间的关系，所述横向控制模型是根据车辆的状态向量、输出向量与控制量之间的关系建立的；利用代价函数以及所述车辆的输出向量与控制量之间的关系，计算最优控制量；利用所述最优控制量对车辆进行横向控制。
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