[发明专利]基于角加速度计/陀螺/加速度计的惯性导航解算方法有效
| 申请号： | 201910354258.4 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110207697B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 吕品;白师宇;赖际舟;李志敏;刘士超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 姜慧勤 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于角加速度计/陀螺/加速度计的惯性导航解算方法，设计了一种新的惯性导航方案，其采用角加速度计、陀螺、加速度计传感器对载体的角速度、姿态、速度、位置信息进行预测，通过卡尔曼滤波器对载体的角速度、姿态、速度、位置信息进行解算。其中，角加速度计、加速度计用于更新状态方程，陀螺用于更新量测方程。相对于传统的惯性导航方案，本发明通过引入角加速度计，可以提高载体高动态情况下的导航解算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 角加速度 陀螺 加速度计 惯性 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.基于角加速度计/陀螺/加速度计的惯性导航解算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，周期读取k时刻载体的传感器信息，包括三轴角加速度计输出![]()
三轴陀螺输出![]()
三轴加速度计输出![]()
步骤2，根据k时刻的传感器信息，预测k时刻载体的角速度、姿态、速度、位置信息；步骤3，通过卡尔曼滤波器，对k时刻载体的角速度进行校正。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910354258.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
