[发明专利]一种智能避障的四足爬行机器人结构

摘要

本发明公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本发明机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。

主权项

1.一种智能避障的四足爬行机器人结构，其特征在于，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所以超声波测距模块设在所述上躯体的前部，且所述超声波测距模块的感应面朝向机器人结构前进方向；所述上躯体的前部左端固定连接有左前腿组件，所述上躯体的后部右端固定连接有右后腿组件，所述下躯体的前部右端固定连接有右前腿组件，所述下躯体的后部左端固定连接有左后腿组件；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件结构相同；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述爬行驱动件与所述上躯体固定连接，所述前轮和后轮前后并列且可转动地设置在所述右后腿组件的右端的外侧，所述爬行驱动件的转轴与所述前轮的圆心处固定连接；所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述螺柱的一端穿过所述定位孔，所述螺柱的另一端穿过所述套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板的下部侧臂上设有爪钉通孔，所述爪钉通孔处设有爪钉，爪钉的一端穿过所述爪钉通孔，另一端与拉伸弹簧的一端固定连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述脚板的上部固定连接；所述爬行驱动件驱动前轮和后轮转动，所述前轮和后轮的转动通过所述螺柱和套筒带动所述脚板向下运动；所述上躯体的中部设有沿前后方向设置的滑套，所述滑套的上部与所述上躯体的下表面固定连接；所述下躯体的中部设有转向驱动件，所述转向驱动件的底部与所述下躯体的上表面固定连接，所述转向驱动件的转轴与滑块固定连接，所述滑块与所述滑套滑动连接；所述下躯体的前部设有前驱动模块，所述下躯体的后部设有后驱动模块，所述前驱动模块和后驱动模块结构相同且均与所述下躯体固定连接，所述前驱动模块包括伸缩杆和垫圈，所述垫圈嵌套在所述伸缩杆的外侧壁上；所述上躯体的前部设有第一限位槽，所述上躯体的后部设有第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽均沿左右方向设置且开口向下；所述第一限位槽和第二限位槽的前后两侧侧壁均开设有限位通孔；所述前驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第一限位槽的前后两侧侧壁，所述前驱动模块的垫圈位于所述第一限位槽的前后两侧侧壁之间；所述后驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第二限位槽的前后两侧侧壁，所述后驱动模块的垫圈位于所述第二限位槽的前后两侧侧壁之间；所述控制器均与超声波测距模块、爬行驱动件、转向驱动件、前驱动模块和后驱动模块电连接。