[发明专利]一种具有伞形可变形轮子的救援机器人在审
| 申请号： | 201910354678.2 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110001284A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 魏晓华;杨东山;翟建华;王永乾 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | B60B19/02 | 分类号： | B60B19/02;B62D63/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 刘晓岚 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，属于救生设备技术领域。该机器人包括机身，机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。该矿井救援机器人对灾变后井巷非结构化环境的适应能力非常好。利用轮子半径最小的时候通过井下狭小的缝隙，用轮子半径最大的时候去越过较大的障碍，给救援人员的搜救节省大量的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 轮子 圆板 可变形 中间轴 固定侧 驱动行走系统 变形系统 连杆机构 同轴固定 机身 伞形 机器人 救援机器人 救援 驱动 非结构化 救生设备 控制活动 矿井救援 人本发明 铰接端 滑动 井下 井巷 搜救 转动 变形 | ||
【主权项】：
1.一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，包括机身，其特征在于：所述机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，所述可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，所述固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。
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