[发明专利]一种基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，采用运动学的转移矩阵运算方法，将机器人视觉末端定位于垂直位置，进行视觉采集。并对采集所得的图像进行前置处理、特征提取、参数计算等步骤，后将计算所得的参数传输至携带摄像机的机器人末端的控制单元使之在一个旋转自由度内调整摄像机的姿态以便获得误差更小的原始图像。系统最终分别实现了考虑拍摄角度影响和不考虑拍摄角度影响的宽度检测，并给出以像素为单位的宽度值。

主权项

1.一种基于机器人智能末端的点胶质量视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：图像数据获取获取的图像数据，其突起带的走向与图像的边缘、成像平面以及非突起的基体平面平行；步骤2：图像处理通过图像处理程序对获取的图像数据进行筛选分析，得到参数结果，并将参数结果反馈给监控人员，供结果评估；参数结果包括视场范围以内的特征条带最大宽度、平均宽度以及误差的主要影响项角度参数，误差的主要影响项角度参数为特征条带拟合直线与图像边缘所成角度，即偏转角度；步骤3：结果评估根据步骤2所反馈的参数结果评估注塑件点胶工序的质量是否达到预设条件，以及智能末端图像拍摄的姿态是否达到预设条件；从最大宽度、平均宽度的绝对值，最大宽度与平均宽度的差值以及与图像坐标所成角度判定其质量好坏。