[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置、存储介质和机器人在审
| 申请号： | 201910356422.5 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110000793A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;王志文;杨帆;艾胜;龙会才;付中涛;张敏 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;陈振玉 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器视觉技术领域，提供一种机器人运动控制方法、装置、存储介质和机器人，其方法包括：根据与工件对应的三维点云图集合构建工件三维模型；根据工件三维模型在线规划运动轨迹；当机器人沿着运动轨迹运动时，检测机器人是否发生碰撞，若是，则重新在线规划运动轨迹，直至机器人停止碰撞，若否，则控制机器人沿着运动轨迹持续运动，克服了机器人在发生碰撞后停止运动的问题，从而提高了机器人加工工件的效率，能够避免在机器人未发生碰撞时重新规划运动轨迹，从而提高了机器人在线规划运动轨迹的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动轨迹 机器人 在线规划 机器人运动控制 存储介质 三维模型 机器视觉技术 运动轨迹运动 机器人加工 检测机器人 控制机器人 人本发明 停止运动 重新规划 构建 三维 集合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：根据与工件对应的三维点云图集合构建工件三维模型；根据所述工件三维模型在线规划运动轨迹；当机器人沿着所述运动轨迹运动时，检测所述机器人是否发生碰撞，若是，则重新在线规划所述运动轨迹，直至所述机器人停止碰撞，若否，则控制所述机器人沿着所述运动轨迹持续运动。
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