[发明专利]一种用于智能网联车测试的通信拓扑结构

摘要

本发明公开了一种用于智能网联车测试的通信拓扑结构，通信拓扑结构包括车端单元和路测单元，所述车端单元包括车载控制设备和车端通信设备，所述路测单元包括路端通信设备，所述车载控制设备和所述车端通信设备均安装于所述被测车，所述车载控制设备将规划好的轨迹输出给所述被测车以及从所述被测车的定位系统获取被测车信息，所述被测车信息包括所述被测车的速度和位置信息，所述车载控制设备将所述被测车信息经由所述车端通信设备输出给所述路端通信设备，所述路端通信设备将采集到的所述被测车信息输出给中控PC。本发明可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多对象、多场景的测试功能。

主权项

1.一种用于智能网联车测试的通信拓扑结构系统，其特征在于，包括车端单元和路测单元，其中：所述车端单元包括车载控制设备(9)和车端通信设备(11)，所述路测单元包括路端通信设备(12)，所述车载控制设备(9)和所述车端通信设备(11)均安装于被测车(10)，所述车载控制设备(9)将规划好的轨迹输出给所述被测车(10)以及从所述被测车(10)的定位系统获取被测车信息，所述被测车信息包括所述被测车(10)的速度和位置信息，所述车载控制设备(9)将所述被测车信息经由所述车端通信设备(11)输出给所述路端通信设备(12)，所述路端通信设备(12)将采集到的所述被测车信息输出给中控PC(8)；所述中控PC(8)通过同一局域网或互联网与至少一台全地形机器人(1)信息交互，所述中控PC(8)从所述车载控制设备(9)采集所述被测车信息以及由所述全地形机器人(1)反馈得到的全地形机器人信息，所述全地形机器人信息包括全地形机器人(1)的速度和位置信息；所述中控PC(8)控制所述全地形机器人(1)的路线以及路线上每一个点对应的速度，交通对象模型包括身高可调人偶模型(3)和动物模型(4)，其中：所述中控PC(8)还控制所述身高可调人偶模型(3)的左右肩关节、左右膝关节按照行为模式中的周期进行周期性活动，以模拟行人步态；所述中控PC(8)还控制所述动物模型(4)的四肢关节按照所述行为模式中的周期进行进行周期性活动，以模拟动物步态；/n在常规模式下，该交通对象模型具有在交通场景中的常规意识和与该常规意识相匹配的行为模式；/n在激励模式下，该交通对象模型在所述交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应，每一种反应具有与其匹配的行为模式，所述第一反应的概率Pi1、第二反应的概率Pi2和第三反应的概率Pi3的和为1，i由所述外部激励和所述交通场景的种群确定；/n如果所述行为模式为所述激励模式，则所述中控PC(8)生成一个随机数范围，该交通对象模型将按照落入所述随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式进行运动，所述行为模式包括路线以及路线上每一个点对应的速度和周期。/n