[发明专利]一种托盘取物装置

摘要

本发明公开了一种托盘取物装置，该托盘取物装置是一种双臂能够配合且有托盘同时并进行辅助的万能托盘取物机器人，该机器人的取物部分包含三部分，第一部分是拾取机械臂，用于对物品的夹取和对物体的推移，实现对于物体的直接夹取和将物体推移到托盘之上的功能；第二部分是托盘辅助机械臂，实现对于托盘的叉取和物体的盛放；第三部分是托盘及托盘架结构，实现对于物体的盛放。托盘及托盘架和两机械臂协作工作实现该取物机器人的万能取物。本发明保留了普通机械臂的拾取功能，以实现对于一般形状便于拾取物品的拾取；本发明结构简洁，万能性强，具有更强的日常生活可用性。

主权项

1.一种多功能托盘取物装置，其特征在于：包括拾取机械臂(1)、托盘架(2)、托盘辅助机械臂(3)、升降机构(4)、全方位移动底盘(5)、推移结构(6)、机械手旋转结构(7)、齿轮驱动电机(8)、齿轮(9)、上压紧块(10)、压紧块导轨(11)、下压紧块(12)、上托盘(13)和叉子(14)；拾取机械臂(1)和托盘辅助机械臂(3)对称布置在托盘架(2)的两侧，升降机构(4)固定连接安装在全方位移动底盘(5)之上，实现拾取机械臂(1)、托盘辅助机械臂(3)的高度变化调整；所述拾取机械臂(1)固定安装在升降机构(4)之上，所述机械手旋转结构(7)由三个锥齿轮构成，三个锥齿轮中一个为主动轮，另两个为从动轮，通过电机正转或反转驱动一个主动轮转动，两个从动轮的中心轴在同一直线上且与主动轮的中心轴垂直，另外两个从动轮与主动轮的表面进行啮合实现力的传递，三个锥齿轮组成拾取机械臂(1)的腕部结构；通过三个锥齿轮实现拾取机械臂(1)的腕部结构旋转运动，机械手旋转结构(7)铰接在拾取机械臂(1)的前端，在机械臂1上还装有推移结构(6)，推移结构(6)与机械臂1为一体，推移结构(6)设计在机械手旋转结构(7)前端，推移结构(6)为外伸的U型挡板；所述托盘辅助机械臂(3)固定安装在升降机构(4)上，托盘辅助机械臂(3)的前端与叉子(14)铰接，并通过电机驱动实现叉子(14)能够在水平面内旋转；所述上托盘(13)为楔形形状，上托盘(13)放置在具有对应楔形形状的托盘架(2)上；齿轮驱动电机(8)、齿轮(9)、上压紧块(10)、下压紧块(12)和压紧块导轨(11)构成压紧机构，齿轮驱动电机(8)固定安装在托盘架(2)的两侧，齿轮(9)安装在齿轮驱动电机(8)轴上，上压紧块(10)和下压紧块(12)与齿轮(9)固连，下压紧块(12)与压紧块导轨(11)过盈配合保证压紧块导轨(11)的相对固定，上压紧块(10)与压紧块导轨(11)间隙配合，通过齿轮驱动电机(8)驱动齿轮(9)旋转，带动上压紧块(10)在压紧块导轨(11)上进行上下滑动，实现压紧机构的松开或闭合。