[发明专利]一种用于多变空间的多电机并行同步控制系统和方法在审
| 申请号： | 201910358898.2 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110040651A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 田宇;睢海;刘兆东;陈志刚;金涛涛;谢贻东 | 申请（专利权）人： | 金宸天恒（北京）科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B66F7/02 | 分类号： | B66F7/02;B66F7/28 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 100073 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于多变空间的多电机并行同步控制系统和方法，该方法包括以下步骤：根据双轴水平传感器反馈的倾角信号，判断起升平台的XY轴倾斜情况，然后控制起吊动力单元卷绕钢丝绳进行调平；在起升平台安装调试时根据双轴水平传感器反馈的倾角信号对四个伺服电机中上升/下降速度不一致的伺服电机进行速度补偿；根据补偿后的多个伺服电机的上升转速和下降转速，来控制起升平台运行，在此过程中，若双轴水平传感器反馈的倾角超出阈值则制动电机并报警。在本发明中，由于每次平台升降前进行调平、各伺服电机采用调平补偿后的速度运行，并且起升平台的行程较短，因此能够满足起升平台的同步升降的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服电机 水平传感器 调平 双轴 同步控制系统 倾角信号 多电机 反馈 并行 钢丝绳 安装调试 动力单元 平台升降 速度补偿 同步升降 下降转速 制动电机 不一致 卷绕 起吊 报警 | ||
【主权项】：
1.一种用于多变空间的多电机并行同步控制系统，其特征在于，包括：多套起吊动力单元、驱动器、带人机交互界面的控制器、上下限位开关、障碍物探测传感器、以及在起升平台上设置的双轴水平传感器，所述起吊动力单元包括伺服电机、联轴器、以及卷筒，所述卷筒上缠绕有钢丝绳，所述驱动器用于驱动各所述起吊动力单元的伺服电机，所述控制器用于执行以下步骤：根据双轴水平传感器反馈的倾角信号，判断起升平台的XY轴倾斜情况，然后控制起吊动力单元卷绕钢丝绳进行调平；在起升平台安装调试时通过试验获取多个伺服电机卷升/下降至预定位置时的双轴水平传感器反馈的倾角信号，根据该倾角信号对四个伺服电机中上升/下降速度不一致的伺服电机进行速度补偿；根据补偿后的多个伺服电机的上升转速和下降转速，来控制起升平台运行，在此过程中，若双轴水平传感器反馈的倾角超出阈值，则制动所有伺服电机并报警。
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