[发明专利]一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正系统及方法

摘要

本发明提供一种车间动态作业环境下R‑LATs测量网络的自修正系统及方法，不会对实际操作产生影响，能够实时的对精度进行感知，进行自动修正，经济性良好。所述方法通过布置有限的标定杆或自由加入手持式靶标的作为R‑LATs测量网络的感知数据源，然后在总控软件中周期性的对感知源数据进行校核，通过辨识参数误差从而进行自动的修正或主动提供警示报告，由此实现车间内R‑LATs测量网络的工作精度保持。所述的方法可以后台运行模式内嵌入车间的测量总服务器端控软件中，对实际测量作业任务无任何影响，且无需大量传感器配置，经济性良好，系统运行智能化。

主权项

1.一种车间动态作业环境下R‑LATs测量网络的自修正方法，其特征在于，R‑LATs测量网络达到稳定工作状态后，进入R‑LATs测量网络的正常测量作业状态；在车间动态作业环境下，存储标定杆或手持式靶标传感器的触发时间，按照设置的循环周期进入如下循环操作：步骤1，根据旋转激光经纬仪对标定杆或手持式靶标的各个传感器形成触发得到的触发时间，进而确定其在R‑LATs测量网络中的激光平面方程，计算传感器初始坐标P_n距离当前测量激光平面的偏差Δ_n’；同时，按照R‑LATs测量网络的坐标计算方法，求各个传感器的当前坐标P_n’，然后得到标定杆的当前测量杆长L_i’；步骤2，检查所有标定杆的当前测量杆长，与原始标定杆长的误差是否大于设定的阈值εmm：否则表示杆长变化可接受，执行步骤(3)；是则表示旋转激光经纬仪的外参数发生超范围失真，发出提示信号；步骤3，检查所有传感器对应各台旋转激光经纬仪的偏差Δ_n’，是否满足偏差大于交汇残差Δ_n的120％，即Δ_n’>1.2Δ_n；不满足，表明当前R‑LATs各台旋转激光经纬仪的外参数无超范围失真，跳出当前循环，保持正常测量作业；满足，表明激光旋转经纬仪实际位置发生变换，当前的外参数失真，利用标定杆测量数据进行全部外参数的标定以修正外参数；步骤4，对当前R‑LATs测量网络外参数修正计数值加1；步骤5，判断R‑LATs测量网络外参数修正计数值是否大于设定的报警阈值：否则完成当前循环，保持正常测量作业状态；是则发出提示信号。