[发明专利]一种自跟随平衡小车的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910359596.7 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110119146A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 刘成涛;李显鹏;李彦斌;王震;幸逍;王山林 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08;G05D1/12 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 宁文涛 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自跟随平衡小车的控制系统及方法，该系统具有自动测距装置，通过一种自跟随平衡小车的控制方法中卡尔曼滤波优化算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成平衡和速度的双闭环控制，再利用模糊PID控制算法实现小车系统的自平衡控制，能够根据自动测距装置获取前方物体和自平衡小车之间的距离，实现自主追踪，本发明提高了基于嵌入式控制器的自动跟随平衡小车系统的整体性能，使平衡小车具有耗时短、稳定性及抗干扰能力强、功耗低等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡小车 自动测距装置 控制系统 自平衡 小车 模糊PID控制算法 加速度计数据 嵌入式控制器 卡尔曼滤波 抗干扰能力 双闭环控制 前方物体 小车系统 优化算法 自动跟随 反馈量 陀螺仪 再利用 姿态角 功耗 耗时 追踪 融合 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种自跟随平衡小车的控制系统，其特征在于，包括主控装置和自动跟随装置，主控装置和自动跟随装置之间通过红外超声测距接收和发送装置实现信息交互；主控装置采用STM32F103RBT6主控板，STM32F103RBT6主控板连接有小车姿态获取装置，小车姿态获取装置包括传感器模块，STM32F103RBT6主控板连接有红外超声分体测距发送装置、小车姿态获取装置、测速装置、电机驱动装置连接，STM32F103RBT6主控板通过设置与调试模块连接上位机；自动跟随装置包括红外超声分体测距接收装置。
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