[发明专利]鲁棒性滚转角速率控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910360405.9 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN109992003A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王伟;王雨辰;林德福;杨文龙;王江;王辉;师兴伟;纪毅 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;中国兵器工业试验测试研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范国锋;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种鲁棒性滚转角速率控制方法及系统，该方法中通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，再通过所述舵偏角指令调节飞行器舵机的偏转角度，从而调节飞行器的滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，所述稳定状态对于不滚转的飞行器来说是指滚转角速率为零时的状态，所述稳定状态对于滚转飞行器来说是指飞行器滚转角速率达到预设值时的状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，增加了控制方法的鲁棒性，能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值滚转角速率。 | ||
| 搜索关键词： | 滚转角 飞行器 舵偏角 鲁棒性 解算 速率控制 滚转 经典控制理论 角速率陀螺 设计控制器 偏转 传递函数 快速收敛 实时测量 实时解算 指令调节 扰动 舵机 零时 预设 收敛 指令 | ||
【主权项】：
1.一种鲁棒性滚转角速率控制方法，其特征在于，该方法包括：通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，并将该滚转角信息传递给舵偏角解算模块；通过所述舵偏角解算模块实时解算得到舵偏角指令，通过所述舵偏角指令调节飞行器滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态。
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