[发明专利]基于三维视觉的圆柱体增强现实方法、系统、装置有效
申请号: | 201910360629.X | 申请日: | 2019-04-30 |
公开(公告)号: | CN110120101B | 公开(公告)日: | 2021-04-02 |
发明(设计)人: | 唐付林;吴毅红 | 申请(专利权)人: | 中国科学院自动化研究所 |
主分类号: | G06T19/00 | 分类号: | G06T19/00;G06T17/10;G06T7/73 |
代理公司: | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人: | 郭文浩;尹文会 |
地址: | 100190 *** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明属于计算机视觉领域,具体涉及了一种基于三维视觉的圆柱体增强现实方法、系统、装置,旨在解决现有技术很难对圆柱体进行增强现实的问题。本发明方法包括:对获取的圆柱体多视角的视频图像集中每一个图像,采用霍夫变换方法拟合圆柱体在图像中的轮廓线,并建世界坐标系;基于射影不变性和成像原理,计算每张图像对应的相机姿态;重建圆柱体三维模型;基于重建的三维模型获取视频图像并进行帧间相机姿态跟踪计算,获得每一帧图像对应的相机姿态;通过获得的相机姿态将虚拟图像叠加到圆柱体视频图像上,实现圆柱体增强现实。本发明方法离线重建和在线跟踪精度高、速度快,并且叠加的虚拟物体稳定,实现了圆柱体增强现实的目的。 | ||
搜索关键词: | 基于 三维 视觉 圆柱体 增强 现实 方法 系统 装置 | ||
【主权项】:
1.一种基于三维视觉的圆柱体增强现实方法,其特征在于,包括:步骤S10,获取圆柱体多视角视频图像集,作为输入图像集;步骤S20,对所述输入图像集中每一个图像,采用霍夫变换方法拟合圆柱体在图像中的轮廓线,并建立该图像中圆柱体的世界坐标系;步骤S30,基于所述输入图像集中每一个图像拟合得到的圆柱体的轮廓线、对应的世界坐标系,基于射影不变性和成像原理,计算每张图像对应的相机姿态;步骤S40,提取所述输入图像集中每一个图像的特征点,并基于所述图像对应的相机姿态,重建特征点对应的空间点,获得重建的圆柱体三维模型;步骤S50,基于所述重建的圆柱体三维模型,获取对应的圆柱体视频图像并进行初始化,获得初始相机姿态和三维‑二维对应关系;步骤S60,基于所述初始相机姿态和三维‑二维对应关系,进行帧间相机姿态跟踪计算,获得每一帧图像对应的相机姿态;步骤S70,采用所述每一帧图像对应的相机姿态,将输入的虚拟图像叠加到所述圆柱体视频图像上,以实现圆柱体增强现实。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所,未经中国科学院自动化研究所许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201910360629.X/,转载请声明来源钻瓜专利网。